scara配视觉抓东西，标定那套流程到底要折腾多久？

手上有个小活，scara配一个2D相机抓散件，相机装在第三轴末端那种结构。现在卡在标定这块，手眼矩阵那套东西上次做过一次，搞了两天才弄利索，这次甲方催得紧，问我整个视觉抓取从标定到能稳定跑产线要多久能交付。

想问问各位，标定你们一般用啥方法？9点法还是走张氏标定加手眼解算？另外标定板精度、拍照次数这些有没有啥坑要提前避的？预算给的是3天搞完标定和调试，不知道够不够。