激光SLAM建出来的图有重影 这咋整

反射板离柱子多远？贴太近激光打过去容易打出鬼影，我这边要求至少15公分以上。

回环没跑够吧，手动绕一圈肯定不够，得在终点位置来回晃几下让回环闭合。

仓库地坪是不是环氧的？反光厉害的话nanoScan3那个角分辨率本来就一般，重影太正常了，换个雷达或者上反光柱试试。

反射板方向有没有对着主通道？nanoScan3默认扫描平面270度，反射板如果被货架挡了一半，有效点就只剩一半，建图肯定飘。还有匹配阈值我建议你调到15cm以上，太严了反而误匹配增多。

反光柱边上的重影大概率是nanoScan3把金属立柱表面当反射板误识别了，sick这玩意儿对高反光金属柱挺敏感的，反射板贴柱子边上本来就容易串。建议先把柱子边上那两块反射板挪开或者直接拿黑胶带遮掉金属柱面，建图的时候别开着AGV反复绕反光柱附近，重影那块单独多走几遍让回环闭合。重影如果只是局部一小块，建图完了用gmapping或者cartographer的地图编辑把那块擦掉重描也行，比死磕参数快。里程计那边脉冲+IMU辅助的话，注意IMU和激光的时间戳对齐没，差个几十毫秒也会让局部抖出重影。