求个KUKA电机编码器调零的视频，最好带具体数值那种，光看文档头大

现场KUKA的伺服电机换完编码器之后，调零一直调不对，示教器上手动引导那个界面进了好几次，零点位置反复偏。有人手边有调零的视频教程没？最好是边操作边把每一步的数值、报警代码都讲清楚那种，光看编程手册说明书写得太笼统了。

另外问一下，编码器调零之前是不是必须先校准电池电压？上次碰到一次调到一半报“安全回路异常”，最后发现是电池电压掉到3.0V以下了，耽误半天。