scara视觉抓取定位精度到底能稳到多少？

手上有个项目，scara配视觉定位抓小件，重复精度要求±0.05mm。视觉那边用blob定位，分辨率算下来理论精度0.02mm/pixel，但实际跑下来定位老是漂±0.1mm以上。

想问问各位，这玩意儿正常能做到多少？标定用的是九点标定，相机固定在scara末端上方。是不是还得加视觉伺服或者飞拍？