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多台AGV一起跑，老撞车咋搞？交通管制协议你们一般咋写的
老王
2026/08/17 11:42
手里一个仓储项目，6台AGV混跑，激光导航+二维码，调度系统是客户指定的WMS带的模块。最近跑起来老是死锁，两台在窄巷子里互相让，谁都过不去。调度那边说走标准交通管制协议，但具体咋落地没说明白。
我之前调过单台和多台固定路径的，这种多台动态避让的真没整明白。各位一般咋设计这个规则？是调度统一分配路径，还是AGV自己协商？环路冲突、单向巷道、会车让车这些有没有啥靠谱的方案参考。
用的是国内某二线品牌的底盘，调度协议走的是他们自家的REST接口，没用标准VDA5050。这玩意儿有没有坑？
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