发那科position寄存器到底咋用啊？

手上有个点焊项目要改，6台发那科R-30iB，节拍压得太紧想优化回零路径。之前只用过简单的PR[i,j]存个位置，现在想拿寄存器做点位批量偏置和回原点判断，看手册看了两天有点绕。

想问问各位实操里position寄存器到底咋配合用？比如PR[i]存基准点，PR[i+1]存偏移量这种套路，还是直接用偏移寄存器(PR[100]以后)更方便？我看有人写程序上来就一堆PR[]赋值，头都大了。