讨论
agv调度这块，a*和dwa你们实际项目里到底选哪个？
平平淡淡才是真
2026/08/18 12:05
最近在给一个汽配仓库做agv调度方案，面积不算大，巷道窄、货架密集，大概60台车。规划路径用a*跑出来挺顺的，但遇到动态障碍（叉车、临时堆的料架）就经常要重规划，调度那边反馈小车在那儿傻等、调度效率掉得厉害。
想换dwa试试，但dwa那种局部避障在密集货架里感觉容易陷入死角，而且a*在全局最优上确实稳。有没有实际跑过这两种、甚至混着用的兄弟，聊聊效果差距大不大？混合策略具体怎么切的——是a*出全局路径再用dwa做局部微调那一套吗？
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谢辉#2
60台车、巷道窄还密集货架，这种场景别光在算法层纠结，调度层的交通管制先做扎实比啥都管用。叉车和临时料架本身就是仓库里的常态，你让AGV每次都重规划绕开，等的时间当然长。我们之前做过类似的，巷道宽度不到2米，60多台车，光靠A*+DWA根本撑不住，最后上了固定路径+区域锁——主通道走A*给的最短路径，货架区划成单向环岛，AGV之间用时槽分配（类似信号灯的逻辑），局部遇到障碍只做小幅偏移不触发重规划，DWA基本只在最后对接工位那几米用。你那种A*出全局再叠DWA微调的想法方向没错，但60台车的密度下DWA的采样空间太碎，频繁陷入死角很正常，根本原因是你的全局路径里给AGV留的通行时段就没排开。建议先把地图分成主干道和作业区，作业区里强制走预定义的拓扑路径（U型或环形），动态障碍出现时直接让调度台锁住该区段10-20秒，AGV就老老实实在区段入口排队等，比让它自己瞎绕省事多了。重规划越频繁调度效率越掉，这个坑我们当时踩了两个月才爬出来。
2026/08/19 14:10