安川sda10d双臂协同怎么搞？新手刚上手有点蒙

小弟刚入行，现在手上项目要搞安川sda10d双臂协同，之前只玩过单臂DX200的示教编程，双臂协同这边基本是从零开始。想问下大佬们，双臂协同编程是需要走MotoCom32走以太网联动控制，还是直接在示教器里用协调指令就能搞定？

另外听说有个并行启动和同步等待的设定，具体在哪个功能界面里配？两台控制器之间是用EIP还是用安川自家的Mechatrolink连？有没有踩过坑的兄弟指点下，先谢过了。