安川PX1450码垛程序模板谁有现成的

项目上要用安川motoman-px1450做码垛，箱子规格挺杂的，480×360×280和530×400×300两种，要码8层，一托12箱。输送线过来节奏大概12秒一个，抓手是真空吸盘那种，4个吸嘴两组。

我看了一下随机带的范例，太简单了，就那种固定位姿往固定点放的，跟实际节拍对不上。想问一下各位前辈有没有现成的模板程序可以参考一下，主要是想看下怎么把抓放逻辑、垛型计算、还有满垛输出这块处理得利索点。最好是带注释的那种，我拿过来改改IO和坐标就能跑。

另外想顺便问下PX1450这机型码这种箱子，负载够不够？抓手加箱子大概22公斤左右。