ABB机器人信号过滤器那个参数到底咋设

刚接触ABB的项目，IRB1200配的IRC5，IO信号老误触发，板子上接的接近开关有时抖一下机器人就停了。查手册看到个信号过滤器的设置，Cross connection那块有FilterTime，默认好像是0还是多少忘了。我想问下这玩意儿一般设多大合适？是所有DI都加还是只针对抖动的那个？

另外设完之后是不是得重启才能生效，还是直接就起作用了？有没有大佬给个参考值，别让我一个个试，太费时间了。