AGV调度跟WMS对接 现在都流行啥方案
最近手上有个仓储项目，AGV调度系统要跟WMS对接，料箱和托盘混着跑，库位大概三千多。想问下各位现在主流对接方式到底是走中间件还是直接调接口？我们这边WMS厂商说他们只管出库位状态，AGV调度这边要自己去解析库位表，听着就头大。
另外订单下发是用MQ还是直接走REST？之前做过一个用MQ的老项目，延迟倒是稳，但调试那叫一个费劲。新项目想直接HTTP拉倒，不知道大库那边这么玩扛不扛得住。
顺便也想知道多品牌AGV混跑的情况下，调度层是不是必须统一？有没有谁真的落地过两三个牌子车一起干的，求分享下坑。
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三千多库位的库，料箱托盘混跑，这体量不算小了，直接调接口的话后期库位表字段一变你WMS那边一出公告你就得跟着改，烦死。中间件这事儿看你怎么理解，要是纯消息中间件MQ那确实调试费劲，但走那种带协议转换的调度中间件，比如有的厂商做的RCS那种，本身就做库位映射和任务解析，你这边只关心业务事件就行，不用盯着库位表去自己拼，WMS说只管库位状态也合理啊，它本来就是管状态的，车子调度本来就不该WMS干。
订单下发我们这边跑的是MQ，HTTP/REST那种短连接做过一个，日单量大的时候高峰期任务池撑死了，后来换MQ+内存队列做的削峰，延迟稳在200ms内，库房那边反馈可以接受。你要是担心调试问题，MQ现在都有现成的管理后台，消费记录、重发、堆积监控都是可视化的，比前几年好用多了，没必要为这个回避。
多品牌混跑这事，调度层统一是必须的，不然任务分配、设备避让、路径规划全是打架的。我们干过一个项目里海康和井松一起跑，调度层用了统一RCS做适配，各家车走各家的驱动接入，但上层任务和地图是一套，这块适配工作量不小，尤其是地图坐标系和定位精度不同厂家差很多，你前期一定把厂家的定位接口文档扒清楚再做集成，别等车到了现场才发现两家的地图偏差大到没法用避障算法。