KR16 R1610换减速机有搞过的没？求个靠谱流程

项目上有一台库卡KR16 R1610，机械手用了快四年，J2轴空载跑的时候有周期性的异响，负载起来异响更明显，带的工件大概8kg，节拍没掉但是声音听着不对劲。

拆开看了一下减速机有少量渗油，齿面应该磨损了，准备直接换新减速机。原厂件交期太长走不起，想用第三方替代件但是没干过这台机型没底。库卡手册里那套拆装顺序看着挺繁琐，谐波那块要不要专门定中心？输入轴油封是必须一起换还是看情况？

扭矩值、螺栓预紧那几个数据手册写的不是特别细，哪位搞过KR16系列换减速机的给说说具体流程和注意事项，最好带点实际数字，感激。