cobot拖拽示教灵敏度怎么调？新人没搞过这块

刚入职一家做协作机器人集成的公司，之前主要搞传统六轴，现在让我负责拖拽示教这块的调试。客户那边反馈说拖起来有点沉，工程师操作的时候反馈力老是对不上，灵敏度也调不明白。

用的是UR5e这种主流的协作臂，我看参数表里有几个跟力控相关的参数，但具体调哪个、调多少没数。有没有干过这行的朋友说说，一般从哪儿下手？需不需要先看负载？