天津 自动化上下料机器人 kr150

机器人焊接工作站

机器人焊接工作站技术方案

设备概述：

1.1焊接对象:

1)  如图所示工件尺寸范围为:

长 × 高 × 宽：2900MM × 540MM × 110MM

焊接范围：

  按工件图工艺要求焊接刀板与刀齿之间焊缝。

2）工件材质为：碳钢   材料厚度： 小于50mm 

3) 焊缝特征：角焊缝

焊接组对要求(用户自己完成工件组对)：各板与齿的位置误差不超过10MM。

焊接质量要求：焊缝不允许存在咬边、气孔、砂眼、裂纹等缺陷。

生产节拍估算：

以焊高为12毫米焊缝为参考：

焊接辅助时间：

变位机空行程及机器人行走时间：5MIN

由于本系统为双工位，工件在焊接的同时就可完成工件装夹。因此工件装夹辅助时间为：0

焊完工件总耗时：18.4MIN

按单班8小时计算：

8 X 60 ÷ 18.4=26个

2. 设备基本功能：

      该套设备能够完成工件上各条焊缝的焊接。

3.工作流程：

1）人工通过天车将已组对好的工件吊入变位机工装上定位夹紧。

2）机器人从安全区域移动到工作区域，准备对工件经行焊接。

3）机器人对工件经行焊接，当机器人对工位A的工件焊接完成后，通过机器人行走装置移动到工位B（在焊接的同时，工位B由人工已完成装件）。对工位B上的工件经行焊接。双工位交替经行，直到焊接结束。

机器人自动焊接系统设备配置

焊接机器人工作站全景

系统介绍

机器人系统

机器人系统：

选用日本发那科机器人，型号M-10IA，配R-30IA高性能机器人控制器。末端有效负载10Kg,伸长范围1420mm。

机器人本体：

发那科M-10IA机器人是一种增强型工业机器人即关节型手臂机器人。它的特点是所有轴都有一个极大的旋转范围，给焊接机器人带来极大的灵巧性能和工作范围。机器人的手臂具有细长而紧凑的设计，由于各个轴的动态性能高，保证了优良的焊接精度、速度和可重复性。

具备的工作半径和最小的干涉半径，工作范围变大，在系统设计上提供了较大的灵活性。

高强度的手臂与最先端的伺服控制技术有效提高了各轴的动作速度及加减速的性能。运动的作业时间缩短15%以上，实现了行业内最高的生产能力。

电机传动轴上安装有制动器，通过闭合电路原理动作，在失电的情况下自动抱闸，避免危险性的运动。六轴伺服防碰撞，避免误操作时各关节的损坏。

中空式，限度避免干涉，适合狭窄空间的焊接。
 

机器人P点动作范围图：

3.1.2. R-30IA机器人控制柜：

机器人控制柜具有自动控制、检测、保护、报警等功能，系统的启动、停止以及暂停、急停等运转方式均通过操作盘进行。系统运行状态及系统报警可在主操作盘上显示，也同时由系统运转状态高置显示灯显示。机器人控制柜、示教盒、操作盘上设有急停按钮，在系统发生紧急情况时，可通过按下急停按钮来实现系统急停并同时发出报警信号。

ARCLink通讯总线技术，无论在通讯稳定性能，还是在数据传输能力上都大大领先于模拟信号接口和普通的通讯总线接口。

机器人控制柜至多能够控制36个轴，本机实现本体六轴＋3个外部轴联动控制（单工位）或本体六轴＋5个外部轴联动控制（双工位）。

提供公司局域网联接数据接口，具体具备以下主要功能：