并联机器人行业应用及控制 高速并联机器人装箱机

一、并联机器人概述
并联机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。并联机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。并联机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。
二 并联机器人特点
并联机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性：
承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。
并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。
超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。
三 并联机器人应用系统
并联机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架。其布局如下图。

1机器人
机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成，如下图所示。

2输送线
机器人配套输送线采用电机输送带方式，通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作。

3机器人安装框架
机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应用进行定制。
四 机器人工作空间
并联机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半径，以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定。以负载为一公斤的并联机器人工作空间为例，如下图所示。

五 机器人运动轨迹
并联机器人基本的运动轨迹如下图，由S1、S2、S3构成门字形的三部分轨迹组成，分别为拾取、平移、放置三个阶段。

并联机器人进行抓取目标工件时主要以走门字形运动轨迹，也可根据不同的应用要求，规划不同的运动轨迹。
六 产品用途
各类食品包装生产线    
药品分拣、收集
电子行业：电路板焊接
轻质产品的包装及加工装配





七 机器人系列
以负载重量划分：1kg、3kg、5kg。
以工作空间直径划分：800mm、1100mm、1600mm。
针对客户的个性化需求，可根据不同的工作空间以及不同的负载重量要求提供定制并联机器人解决方案，及并联机器人的配套生产线交钥匙工程。