EtherCAT从站用倍福EL1252的同事能不能来讲下这玩意儿的PDO映射咋配
项目里要搭一个EtherCAT主站（用的是codesys软PLC，跑在工控机上），从站那边有几个倍福EL1252数字量输入模块，另外还有两个第三方伺服。每个EL1252的厂家ESI我都装上去了，主站能扫到设备，初始化也过了，灯能进OP状态。
现在卡在PDO映射这块儿。我看EL1252的ESI里默认就一个PDO，映射了8个bit的输入，这个我明白。但我想加一个过程数据里的诊断位进去，看手册说TxPDO0是默认那个8bit，TxPDO1是带诊断标志位的版本。在codesys的设备描述里我试着把TxPDO1勾上启用，再Sync Manager那边也改了，但每次下载配置从站就回PREOP，进不了OP了。SM通道的配置是我手动改的吗还是ESI里自动算出来的？
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SM通道配置你别自己手填，让codesys从ESI里自动读。EL1252的SM0和SM1输出通道在ESI里是定义好的，长度是按你勾的PDO总字节数算的。你把TxPDO1启用了之后总字节数变了，SM通道长度没自动跟上是常事儿，下载的时候主站会校验不过直接踢回PREOP。在设备编辑器里把所有TxPDO都选好之后，右键SM0/1重新同步一下参数，或者干脆把设备删了重新添加一次让它自动重建SM配置，应该就OK了。另外提醒一下，倍福的从站改PDO映射有时候需要在从站那边点一下reload PDO mapping硬件按键才生效，不知道你是不是少了这一步。
codesys的话我建议你别在图形化设备树里手勾PDO，直接编辑那个从站的XML或者用PDO assignment脚本写。我之前在倍福从站上也是手动勾老是出怪问题，后来写了个启动脚本把PDO映射强制写进去稳得很。诊断位这种东西你确定一定需要吗？如果只是要看通道状态，EL1252那个8bit里的1就是通道状态信号，不一定非要开TxPDO1吧。
等等，你那个第三方伺服是啥牌子？有些国产的从站ESI写得不全，codesys解析的时候SM通道长度算出来是错的，跟倍福模块挂一个总线就更容易出冲突。两个从站的PDO映射别一起改，先把倍福那俩EL1252单独挂总线跑通了，再把伺服加进去，看看到底是哪边的问题。