机器人碰撞检测到底咋做的？客户非要我说清楚原理才签单
做机器人集成的，最近有个汽车零部件焊接的活，6台ABB IRB6700，客户技术评审的时候非让我把碰撞检测的原理讲明白，还要写在方案里。我一般就是用ABB自带的安全监控 + 区域监控设个功率阈值，速度高了或者力矩超了就E-stop。但让我把这玩意写成文档我还真没整过那么细，到底是监测电流、力矩、还是功率？这几个信号哪个先触发？响应时间一般多少？
预算大概就给我15万包整套安全方案，工期45天，各位大佬说说这活能不能接？
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你这个说白了就是两套东西混一起了。先讲碰撞检测本身：ABB的Collision Detection走的是机械臂本体动力学模型，实时算每个关节的力矩偏差，跟期望值比，超过阈值就停。采样周期大概4ms，触发到急停响应加上制动距离，整个反应时间100-150ms左右，跟你设的阈值和负载惯量都有关系。
电流和力矩不是一回事，力矩是电流乘以电机扭矩常数再过减速比换算出来的，ABB内部其实给你暴露的是关节力矩信号，不是原始电流。你方案里写"监测电机电流"客户那边懂行的工程师会挑你毛病的，写"关节力矩偏差"才是对的。
另外跟你这个15万预算和45天工期的事——6台6700如果只上本体自带碰撞检测加SafeMove，硬件上就是每个柜子加个安全PLC接急停回路，软件配置大概3-5天一台，工期够。但客户要"写在方案里"那是你文档的事不是设备的事，文档成本另算。
等等，6台6700做焊接你还用本体碰撞检测？这玩意本来就不是干这个用的。焊接场景主要靠示教轨迹精确复现，真要防碰撞得上第三方力矩传感器或者视觉，ATI那种六维力矩装在法兰上响应能到1kHz，本体那套4ms的检测真碰上高速运动或者多机干涉根本来不及。
你这15万预算我帮你算算，6套ATI力矩传感器加控制器加集成就要30多万了，根本打不住。要么你跟客户重新谈，要么就把方案降级到区域监控+光幕，告诉客户焊接工位只做区域防护不做动态碰撞，别硬撑面子接不下来亏死。
我们厂里20多台KUKA和发那科，碰撞检测的参数我一般按额定扭矩的110-130%设负载轻的取小值负载重的取大值，响应时间基本就靠那个Stop Category定，0类直接断扭矩1类受控停。你那45天工期和15万预算要是单纯做安全功能集成不算传感器的话，能做，但毛利很薄，做好签字前让客户付30%预付款。
客户到底是要功能安全ISO 13849那个PL d等级，还是只要个碰撞停机？这两个不是一个事，前者要安全PLC、要冗余架构、要认证，15万根本下不来，后者就简单了。