六轴机器人跑曲线是不是必须自己写轨迹规划？

Trajopt那种适合做研究，真正在产线上跑的少之又少。发那科自带的平滑处理足够覆盖你说的场景，几百个点的样条曲线根本不算啥，机器人控制器内部就有前瞻算法，你只要把点喂进去就行。ROS MoveIt倒是能做规划，但发那科那边接口是个麻烦事，不如直接用机器人自身的功能。

至于甲方要求的那几个指标，你用MOTOMAN或者发那科自带的Dynamic Path Mode就能满足，路径点速度连续这个是基本功能。实在不行你就拿个模拟器跑跑看，把数据甩给甲方看，比你口头解释有说服力。

十万买个包不值当，这个钱花在夹具和工装上更实际。

Trajopt那个包是开源的吧，GitHub上能找到，怎么收你十万？查查授权条款再说。

铝件去毛刺你用啥刀具？气动还是机器人主轴？转速多少？这关系到你过点速度的设定，过快了刀具寿命扛不住，你规划再优化也是白搭。

说真的现在这行卷成这样，几百个点的曲线还要啥规划啊，直接示教几个关键点，机器人自己插补就完了。你要是非得给甲方看，录个视频把节拍时间一放，比啥都有说服力。别被乙方忽悠了，十万块钱够你发两个月工资了。