讨论
EtherCAT主站发PDO给从站，从站只收到一半的数据是啥情况？
阿磊
2026/03/17 20:30
用的IgH主站，跑在Xenomai下，从站是汇川IS620N伺服。PDO映射配了0x607A（目标位置）+0x60B8（触摸探针）+0x6064（实际位置）这三个，对应RxPDO 0x1C12。周期1ms，DC同步打开。
跑起来之后0x607A目标位置伺服能正常接收执行，但是0x60B8触摸探针功能码从站那边反馈一直是0，0x6064实际位置回传上位机也偶尔丢帧。用wireshark抓ECAT帧看SM通道是没问题的，三个PDO都在一帧里发出来了，从站也回了对应长度的数据。但应用层读上来的结构体里探针那个字段永远是初始值。
有遇到过这种部分PDO通部分不通的吗？是不是映射顺序或者PDO内容长度对齐的问题？
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潘志明#1
先确认一下你那个0x60B8在从站ESI里是不是真的声明成可映射PDO，有些伺服厂家把这个对象声明成可见但是mappable属性是no，映射表里强行加进去主站不报错但是从站会忽略这一段。我们之前用过一台国产伺服踩过这个坑，最后改用厂家给的标准PDO映射配置才正常。
实际位置丢帧那个怀疑是SM buffer size配小了，你SM2的大小是按完整PDO长度算的吗？0x6064是INT32三个加一起至少要算够，buffer不够从站会丢数据。
2026/03/18 15:23
平平淡淡才是真#2
主站发出去从站收到没问题，从站回传丢数据这个方向先排除一下线缆和EMI，实际位置回传速率比目标位置下发高很多容易暴露硬件问题。我们项目上同一批次汇川伺服有3台在0.5ms周期下回传位置抖得厉害，换成屏蔽层双端接地的网线后稳定了。
2026/03/20 20:00
难得糊涂#4
汇川IS620N固件版本是多少？我们这边用V2.71的版本0x60B8这个对象映射上去直接报PDO配置错误，主站日志里能看到abort code，换成V3.02之后好了
2026/03/21 20:47