ABB机器人走EtherCAT通讯，是直接当从站挂上去还是要加网关？
最近在搞一个项目，主站是倍福CX，老板的ABB IRB1200想跟EtherCAT通讯走实时IO，问了几个前辈说法不一样，有的说ABB直接当从站就行，DSI那块装个选项就能跑；又有人说必须中间加个EtherCAT网关，ABB本身只支持Profinet和DeviceNet。
翻了一圈官方手册没看太明白，EtherCAT这个选项在RobotStudio里到底怎么开？有没有实际跑通的兄弟说说接线、PDO映射和那个扫描周期大概多少？还有就是如果中间加网关的话，延迟能控制到多少ms以内算靠谱？
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我们前年给汽车焊装线做的方案就是ABB 6640挂倍福CX，直接走EtherCAT从站，没加任何网关。关键是机器人那边要把DSI的840-1选项打开，然后在RobotStudio的Configuration里把EtherCAT Master那个插件装上，控制器重启之后在Fieldbus选项里就能看到ECAT节点。接线的话ABB控制柜里有专门的X5接口，千兆网线直接捅到CX的以太网口。
PDO映射这块不用太纠结，默认的0x6000和0x7000那几组够用了，我们传了20个字节输入32个字节输出，扫描周期实测稳定在1ms，连续跑了半年没掉过站。唯一坑的地方是ABB固件版本要5.15以上，老版本对EtherCAT的支持有bug，升级的时候让供应商远程推一下就行。
加网关那是之前老型号IRB140干Profibus时代的玩法，现在新控制器都没必要。你老板要是坚持加，让他自己掏那两万块的网关钱。
我上个月刚踩过这个坑，IRB1200走EtherCAT死活从站不上，后来查下来是网线问题，不是超五类就行，得用Cat6a的工业以太网线，EMC环境差的时候百兆都跑不稳更别说EtherCAT了。你先别急着怀疑协议没打开，拿根好点的线换上去看看。
不直接说结论——你主站用倍福的话，理论上EtherCAT从站能跑，但ABB官方对EtherCAT的支持文档一直很模糊，不像对Profibus那么清楚。我们厂里后来还是用的Profinet转EtherCAT网关，西门子PN到倍福ECAT那种，延迟大概在3到5个ms波动，看你实时性要求多少，IO控制够用了，伺服同步这种就算了。
而且你那个IRB1200如果带SafeMove，还要单独处理安全那一路，别忘了。