ABB IRB1200 走直线拐角那一下整个机械臂都在晃，有啥招没

你这个先确认下负载质心偏没偏心，IRB1200的8kg负载基本贴满额定了，质心再偏个3-4cm，加速度过拐点直接就激发共振。把payload里mass写准，cog偏了多少老老实实填上去，比啥参数都管用。还有就是拐弯那个fine去掉没问题，但z50这个值要看你拐弯那段的姿态变化，姿态翻得厉害的话50还是太大，从v500降到v200、z100起步试，光降acc意义不大，acc和速度同比例降才会让加加速度下来。

姿态变化大的拐弯你光在运动指令上改没用，去motion planner里把那个orientation_change拉满，IRB1200这型号姿态插补不行，不开这个全靠机械自己转必抖。

你那段轨迹长度多少？如果前后两段都不到20mm，减速时间比加速时间还短，加速度曲线根本展不开，加速度越大抖动越厉害，这事跟参数没关系，单段太短了。把轨迹拆开或者把两段合并成一段弧过渡，弧长做到100mm以上，抖不抖的差别非常大。