机器人跑长行程老抖，PID调半天没好转，救命

先别陷波。你先看报文的跟随误差曲线，长行程抖是低频波动还是高频颤？低频先把位置环Kp往上推，速度环Ki往下压，比例别超过Ki的5到8倍。我这边KRC4跑类似工况，位置环Kp从0.8推到1.5，速度环Ki从0.05降到0.02，抖直接压下去一半。陷波是最后才上，而且要拿激光测过频率再设，别瞎填。

减速比多少？负载惯量比算过没，1:10以内基本不用动增益，调高了反而抖。

我厂里ABB的也碰到过，最后查出来是减速机里面有个行星轮轴承游隙大了，换完立马稳。你那个机械别光看螺栓，把每个关节的减速机背隙和扭转刚度查一下，有的减速机用两年就开始软。

加速度轮廓用的什么？S曲线比T曲线好太多，jerk值设小一档试试，有些控制器jerk默认太大，长行程高速段就激发共振。