abb机器人碰撞检测灵敏度怎么调才不误触发

motune里搜collision那几个参数，灵敏度等级正常用3就够了，5以上误触发率会指数级涨。我们厂里IRB2600跑12秒节拍，灵敏度3+运动监控开着，半年没误报过一次。真要降灵敏度不如把tcp加速度限值放开点，从默认的7放到15左右，比调检测阈值管用。另外确认下机械零位有没有偏，这玩意儿报警多八成是减速机间隙大或者同步带松了，参数调再好也是治标不治本。

你这个5秒节拍对IRB1200来说挺激进的，负载多少？超过3kg就够呛能稳定跑。碰撞检测那参数我们一般不改，都是从机械层面排查：减速机背隙、同步带张紧度、电机编码器线缆干扰，全查一遍之后报警能少70%。

直接说，改低灵敏度风险很大。ABB这个碰撞检测本身有自适应，速度越快阈值自动放宽，你硬把灵敏度调低了，遇到真撞的时候轻则减速机齿轮打齿，重则腕部轴承报废，一个轴承8000多块还没现货。我宁愿让它误报停机排查，也不开这个口子。

用的什么版本RobotWare？RW6以上的有动态碰撞响应功能，参数路径在motion里那个motion_supervision，开了这个比单独调collision灵敏度高一个维度。