待解决
发那科机器人走Profinet，IO映射这块怎么配的？
aa846282
2026/03/19 14:13
手上有个项目，发那科R-30iB Plus机器人要和西门子1500PLC走Profinet通讯，做装配线的。机器人这边要做从站，PLC做主站。卡在IO映射这块了，机器人侧的GSD文件装好之后，PLC那边组态能看到设备，但是机器人控制柜里那个Profinet板卡的IO配置我有点蒙，标准报文是选的64字节In/Out那个。
想问一下各位，机器人的DO/DI/GO/GI这些信号，是要全部映射到Profinet的输入输出区里吗？我看有些项目是把所有IO都走PN，有些是只把关键的比如程序号选择、故障位、启动停止走PN，本地IO留着给阀岛和传感器。有没有比较规范的划分方法？还有那个PN从站的IP地址在机器人示教器上能直接改还是要从Studio走？
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8888#1
64字节的槽位够用就别全映射，机器人这边DI/DO有256个点，64字节是带地址连续的512点，理论上能塞下但没必要。一般做法是PLC侧需要多少就映射多少，常见的映射习惯是：DI[1-16]给机器人做外部启动、暂停、复位、急停反馈这些，DO[1-16]给机器人输出到位、心跳、故障码，本地IO留给阀岛和现场传感器，PN就当个高速交互通道。GSD装好之后在TP上直接改IP就行，不用开Studio，改完记得重启PN板卡。
2026/03/19 21:58
老韩#2
报文选64字节是不是有点浪费了？装配线而已，32字节In/32字节Out完全够用，启动停止加几个状态位32个点都填不满。省下来的带宽给其他从站更划算，反正Profinet实时性主要看刷新周期不是报文长度。
2026/03/22 05:24
