新人问一下，EtherCAT方案一般选啥主站啊

30轴规模acontis就够用，license一次性买断大概几千欧，比TwinCAT便宜不少，调试也方便。SOEM我也跑过，自己写主站看着省钱，实际上稳定性差一截，做样机可以，真上产线出问题你哭都来不及。i7工控机跑acontis周期设1ms稳稳的，500us也行但CPU占用会到40-60%，看你后面还要不要加视觉。

看你伺服用哪家，三菱松下这种日系的有自己家的EtherCAT主站库直接调，第三方反而麻烦。要是清一色汇川台达国产伺服，开源SOEM真能省一大笔钱，我们厂里六轴机器人就是自己写的SOEM主站+汇川伺服，跑了两年没出过大问题，不过前提是你得有个熟实时Linux的人。

500us和1ms差别挺大的，1ms跑高速高精的活不够看，机器人轨迹插补周期最好压到500us以内，不然末端抖动肉眼都能看出来。但周期越短对从站DC同步要求越高，你们伺服要是支持DC模式就开，不支持的话500us都难保。