碰撞检测板装在控制器里还是本体上？

库卡C4那块板子叫KCB（Kuka Controller Board），碰撞检测功能是跑在KCB上的，不是单独一块小板。早期的C2才是单独的collision board，C4全集成进去了，你拆开看不到很正常。KCB在控制柜里一般在风扇那一排，跟电源滤波器挨着，绿色大板，PCI插槽插着的就是。

灵敏度参数是$COLLMON_STOP和$COLLMON_TOL，停机阈值给到30-50mA就行，码垛应用不建议低于30，太低了正常启停都会触发。$COLLMON_TOL_TURN这个回转方向的阈值单独给到80-100，不然转脖子的时候老停。另外$ALARM_STOP别开，开了一碰就急停根本停不下来，生产线直接废掉。

误触发多的话先查$TORQUE_AXIS的实际值和理论值对比，看是单关节触发还是全关节都有，差别大了就是机械问题不是参数问题。

码垛节拍不快的话把$VEL_REDUCTION_DURATION开大点，从默认的0.1s改到0.3-0.5s，碰撞判定窗口拉长误触发会少很多。这个是库卡售后老李教我的，我们六台码垛机改完之后基本不报了。