碰撞检测开着呢，机器人撞了也不停，咋回事？

灵敏度5不算高，你先把灵敏度直接拉到8到10试试，别动其他参数，单独验证一下检测功能是不是真的生效。我们这边ABB和库卡都是这么先排除的，国产有些牌子在低灵敏度下响应确实迟钝，有的甚至直接被内部滤波给吃掉了。另外速度80%跑MOVC本来碰撞力就小，灵敏度低的话真不一定能触发，临时降到30%以下复现一次看看。

你先确认下碰撞检测到底是基于电流的还是基于力矩模型的，这俩原理差很多。电流法在低速的时候信噪比差，碰撞那一下电流变化可能根本采不到，需要单独调一个电流采样周期的参数，名字一般叫碰撞检测周期或者检测窗口，默认值有时候给得偏大。你翻翻控制器里的高级参数表，找带filter或者window字样的。

撞的是工件还是机械结构限位？国产的碰撞检测有的是用模型误差法，靠的是动力学模型精度，夹爪这种附加惯量如果补偿没做对，模型本身就不准，检测阈值再调也没用。你把夹爪拆了空跑看看能不能正常触发，能的话基本就是惯量补偿的问题。质量填对了，质心坐标和惯量张量填了没？

你这个速度80%本身就是找打，MOVC过渡段加速度能到几个g，碰撞检测跟不上很正常。先降到20%跑通再说，别上来就极限工况调参数，调死也调不出来。