技术干货
发那科机器人奇异点到底咋定义的？我这老是报警停机
宁姐
2026/03/21 17:38
手上有个项目用的发那科R-2000iC，码垛加搬运那套。跑程序的时候时不时就在某个姿态报警，提示过了奇异点。我之前一直以为就是手腕那三个轴对齐的时候，现在看好像也不全是？直线插补走笛卡尔坐标走到某些点也报。
想问下到底奇异点在发那科系统里是怎么判定的，是纯算法算的还是有具体的关节位置阈值？还有就是我这种应用要不要干脆全开成关节插补绕过去？
53 3
全部回复 (3)
钟志强#1
发那科这边奇异点报警分两种，PR-019是腕部奇异（4、5、6轴对齐，相当于J5=0），PR-020是肩部奇异（4、6轴在一条线上）。判定就是关节角度实时解算，没固定阈值，是实时判断雅可比矩阵奇异。直线插补走到这些姿态就触发，关节插补（关节运动）不会报，码垛这种点位之间移动距离短的其实用关节插补就够了，速度还快。但如果中间必须走直线轨迹就躲不开，只能改路径让那几个点绕过奇异区。
2026/03/23 05:57
小唐#3
手腕轴对齐报PR-019这个没跑，但你说的直线插补在别处也报，能不能把当时J1到J6的实际角度贴一下？奇异区附近每个机型范围不一样，光说"某些点"不好判断是不是姿态靠近阈值。
2026/03/26 23:26