机器人碰撞测试你们在项目里怎么做？停精度要求多少算合理？
最近在做一个手机壳打磨的机器人工作站，六轴臂负载8kg，TCP速度大概在200mm/s左右。客户那边非要我们做碰撞测试，停精度要求≤2mm，说是行业标准。我们自己测的时候发现停精度跟碰撞力阈值、反应时间还有姿态都有关系，阈值调低了误触发严重，调高了停不下来。
想问下大家，这种负载和速度下，停精度一般控制在多少？你们现场碰撞测试是怎么做的，用的什么方法验证？有没有什么经验值或者参考标准？
全部回复 (4)
停精度2mm这个要求不算过分，关键看你的碰撞力阈值设的多少。我们做类似打磨项目，8kg负载TCP速度250mm/s，碰撞力阈值一般设30-50N，停精度基本能控制在1.5mm以内。测试方法的话，我们是让机器人在额定负载和速度下，沿规划路径运动，人为在路径中间放一个力传感器（比如ATI的Mini45），记录接触瞬间到完全停止的距离，重复10次取最差值。关节摩擦力大的机器人停得反而更准，但响应也慢。
另外注意一点，ISO 10218和ISO/TS 15066里面对协作机器人的碰撞指标有明确要求，但你这个是工业机器人走功率限制+力矩监控的路子，停精度主要看控制系统响应。我们用发那科的机器人，Collision Guard功能开启后，停精度基本都能满足≤2mm，但KUKA那边好像反应更激进一点。你的是什么品牌？
2mm停精度？手机壳打磨的话这个要求有点过了吧。我们做过的3C行业打磨项目，客户最多要求停精度≤5mm，你这个是不是客户对安全有特殊要求？还是说他们把协作机器人的标准套到工业机器人上了？另外你们测的时候姿态是单一方向还是有多个角度？不同姿态下停精度差很多的，臂展伸出去的时候惯量大，停得远。
我们厂里之前给客户做弧焊工作站也遇到这个问题，后来直接在机器人末端装了个力控传感器，不靠机器人自带的碰撞检测，直接外部触发急停。停精度基本在1mm以内，而且误触发少很多。缺点是成本高了点，一个传感器加配套的急停回路下来多花两三万，但省去了反复调试阈值的时间。你们项目预算允许的话可以考虑这条路。
