焊接机器人重复定位精度到底卡在哪儿？同一台机器人不同位置差挺多

先别动减速机，重复定位±0.05mm的标称值那是新机出厂的，跑三年磨损正常。你这个0.2mm偏差，大概率是RV减速机那侧的刚性问题，热态冷态差0.1-0.15mm很常见。教你个笨办法：让机器人在出问题那个姿态保持10分钟再测一遍，再冷机一上来就测，对比一下数据，能看出是不是热膨胀或者润滑脂流失导致的间隙变化。另外检查一下底座地脚螺栓，这种老设备基础沉降也会带0.05-0.08mm的偏移，别光盯着本体。

你的检测方法本身就有问题。重复定位精度是单方向重复回同一个点的圆周半径，不是从不同方向接近同一TCP的偏差。你说的这个更像是绝对定位精度或者多方向重复性，这俩跟重复定位不是一个概念。搞清楚你测的到底是啥再下结论，不然换减速机也是白花钱。

我之前在汽车焊装线上碰到过类似情况，最后查下来是焊枪夹持器那个工装松动，0.15mm的间隙在重复精度测试里根本体现不出来，但实际焊接时全放大出来了。你可以先脱开焊枪，只测本体法兰端的重复精度，如果本体没问题，那就是末端执行器的事，省得走弯路。

什么型号的机器人？多少负载的？