ESI文件里PDO mapping和CoE对象字典对不上咋整？
最近接了个改造项目，客户那边用的是倍福CX5130+第三方伺服，厂家给的ESI我导入到TWINCAT3里，扫描从站的时候能识别出来，但是Start过程报错，说PDO mapping跟CoE对象字典不一致。我对比了XML里的PDO配置和厂家手册里的对象字典，0x1A00和0x1600那几组确实数量对不上，ESI里多映射了2个32位的参数，手册里那2个参数其实是在0x2xxx那一段里。
现在我手头能改的就两样：TWINCAT里的PDO assignment可以手动勾选，或者把ESI文件里对应的PDO条目删掉重新加载。直接改ESI会不会让从站启动的时候报配置错误啊？有没有兄弟碰到过这种ESI和实际对象字典不一致的坑，是改ESI稳还是改TWINCAT侧的配置稳？
全部回复 (4)
先别动ESI文件。从站上电的时候固件会校验PDO映射数量，ESI里写多少它就期望多少，你TWINCAT这边手动勾选只改了主站侧的SM通道配置，从站那边该校验还校验。报这个错基本就是厂家导ESI的时候把后期才加的变量提前编进PDO里了。
稳妥的做法是拿厂家最新版的固件更新包看看有没有同步的ESI，我之前碰过汇川的IS620N就是这毛病，新版固件修了PDO映射顺序，ESI也一起更新了。如果厂家那边不更新，你只能动ESI，把那2个32位参数对应的PDO条目（Entry）手动删掉，记得TPDO和RPDO要对称删，别只删一边。删之前备份原文件，万一从站进PreOP卡住还能回滚。
反问一下，你这0x2xxx里的2个参数是啥功能？如果是厂商自定义的私有对象（比如转矩前馈、增益切换那类），ESI里给不给映射其实无所谓，主站通过SDO读写就行，把那2个参数从PDO里完全去掉反而更稳，PDO越少周期时间越短。关键是看那2个参数在运控过程中需不需要每周期更新，控制在1ms周期里的才值得放PDO。
我去年做汇川和欧姆龙NJ的配套也撞过，汇川给的ESI里0x1A00映射了8个对象，控制器那边只认前6个。当时是直接用汇川原厂调试软件（InoProShop）在线把PDO配置改了再导出新ESI，TWINCAT用导出后的ESI一点问题没有。厂家自己改肯定比手编XML靠谱，XML里的数据类型要是写错一个bit位，扫描的时候都识别不出来。
CX5130带的TwinCAT3啥版本？3.1.4024之前有个bug是ESI缓存的，从旧的换成新的得把TwinCAT的IO Devices缓存清掉，路径在C:\TwinCAT\3.1\Boot\下面还有个PLC的，把对应的TIx文件和IO cache都删了重启。说不定你那边根本不是ESI的问题，是控制器还在用旧的PDO配置在跑。