汇川伺服走EtherCAT从站ID到底咋设的
手头有个小项目，6轴的汇川IS620N走EtherCAT，主站用倍福CX5140。之前一直用松下A6走EtherCAT，从站ID直接拨码就行，汇川这个我翻了手册越看越糊涂，什么ESC ID、站点别名、AL状态码，整不明白。
现场就我自己，控制器和6台伺服摆在台子上，倍福那边自动扫描能识别，但是不是要先把每台伺服的站号手动设成不一样？我看手册里说默认是0，全部都是0会不会冲突？预算和工期卡得紧，伺服已经到货了，我得赶紧把拓扑跑通，下周客户就来看demo了。
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汇川IS620N走EtherCAT跟松下A6还真不是一个套路。松下那个从站ID是真的靠物理拨码地址，汇川是通过ESC EEPROM里的站点别名（Configured Station Alias）来识别每台从机的。你把每台伺服P0.0016（ESC ID寄存器）改成不同的值就行，比如第一台写1，第二台写2，往后顺序排。改完参数记得保存并重新上电，倍福那边扫的时候就能一一对应上。你要是嫌一台一台改参数麻烦，倍福主站也可以用ENI里的顺序映射强制绑定节点，但我不建议这么干，现场换伺服的时候容易乱。
另外提醒一下，全部默认0理论上是会让主站按物理连接顺序自动分配，但你做demo的时候万一中途掉电或者加设备，顺序就可能错位。还是老老实实一台一台设好，P0.0016这个参数手册第4章有表格说明，别跳着看。
你这倍福+汇川的组合坑不少。我们公司之前吃过亏，6台IS620N接倍福，一开始就是全默认0，扫描是能扫到，但是跑运动的时候偶发性丢站，后来查下来是ESC的Station Alias寄存器跟物理位置不匹配导致的握手异常。最后是把每台的别名寄存器手动改成0x0001~0x0006，然后EEPROM写入使能，重启才彻底稳。你去试试看，直接改寄存器比走PN口方便。
都是默认0没冲突啊，EtherCAT协议本身就是按物理端口顺序自动编号的。你要是信不过协议，那就把每台伺服的P0.0009（控制模式）改成位置模式之后，再去倍福System Manager里手动配置节点地址，省事得很。我们厂里十几台汇川都是这么干的，从没出过问题。
楼主你这个轴数是硬定死6台吗？IS620N不支持分布式时钟的话，6台同步精度你测过没有？我们之前做3轴的时候都没事，6轴跑下来周期抖动有20多微秒，最后还是换成台达的ASDA-A2才压下来。