发那科机器人重定位运动怎么用？我咋试都没反应
刚入行没多久，现在做搬运的项目，遇到个事想问问。工装上有个定位精度老是差点意思，工件放上去位置偏个一两毫米，我想用重定位运动（就是那个PR[10]那种）让机器人自己找一下，但试了好几次机器人压根没反应。
我用的R-30iB Plus，程序里写的是PR[10]=LPOS，手动跑一遍让机器人记当前点，然后后面跟着一个PR[10]的偏移，结果就是没动。不知道是哪里没设置对还是说这个功能得开啥选项？有人能说说具体咋弄吗？
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你手动跑的时候是用示教器按Shift+Coord选那种'Touchup'的方式存的吧？存进去的得是偏移点不是当前位置。流程是这样：先把工件位置偏差补偿好，然后选个参考点（一般就用工具中心点TCP），按住Shift+Coord再按一下Touchup，这时候会提示你存进哪个位置寄存器，存PR[10]。后面用的时候直接调用PR[10]的偏移量就行，程序里写个PR[10,1]=PR[10,1] + 偏移值 这种。重定位运动本身不用开啥额外选项，但你得先确认坐标系建对了没，User frame和Tool frame别搞错。
没反应你得先看报警啊兄弟，R-30iB Plus执行偏移的时候如果有啥限制条件没满足是会报错的。你PR[10]里存的是LPOS的话，那存的是绝对位置不是偏移量，后面调用的时候等于让机器人跑到一个固定坐标点，当然看着像没动。先去菜单里翻翻I/O或者Motion那边有没有报警记录，再确认下PR[10]的值到底存进去没。
我厂里以前做类似的项目压根不用重定位，直接上视觉定位。工件偏个一两毫米视觉那边算好坐标发给机器人，机器人实时跟着调，比PR[10]那种方式稳多了。你要是项目预算够的话建议直接上视觉，别在重定位上死磕。当然如果你就想用PR[10]这种方式的话，参考第一条说的看看。
