焊接机器人撞枪了，是工件装偏还是轨迹写的有问题？

反复性的碰撞先别怀疑轨迹，把工件装夹一致性放第一位查。法兰这种薄板我这边压胎都加定位销和压爪，销子磨损0.2mm高度就会变，焊枪走到边角直接怼。装夹高度每偏1mm，焊枪姿态倾斜大概一度，薄板焊枪杆又长，蹭上去太正常了。你先拿百分表打三到五个工件的装夹面，平面度超0.3mm基本就是它的问题，别老去调轨迹。

碰撞灵敏度那玩意儿我调低过两档才好点，原厂默认值对薄板太敏感了，机器人一受力就停。跟装配精度关系没那么大，主要是焊枪杆伸太长，力臂放大了。换一把短的焊枪试试，悬伸从300减到200，同样的偏斜末端受力能降一半多。

你那个示教轨迹如果是手动点的，拐点位置存的位置精度本身就差，再叠加热变形，不撞才怪。趁早把轨迹用离线软件重新生成，或者起码在每个拐点前加一个预减速点，让机器人进拐角前速度降下来，别一路全速冲过去撞。