紧急求助
EtherCAT从站极性反了 怎么在主站侧把指令方向掰回来
傅宁
2026/03/24 18:13
手头一台六轴国产臂 IO板接错线了 本来驱动器发出来的位置反馈是正的 主站下发的目标位置也是按正常坐标系的 现在装上之后发现实际关节运动方向和指令方向完全反着 物理上重新走线不现实 板子都灌胶了 问了一圈有人说直接在PDO映射里把位置值的符号位取反 有人说在EtherCAT状态机里改一个什么csp模式下位置偏移量 还有人说直接改伺服驱动器的电子齿轮比分子分母带负号 这几种哪个是正路 有没有具体操作步骤 最好带个截图文 本人习惯用codesys配汇川的伺服
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全部回复 (3)
aa28683#1
你这个情况最干脆的做法是改伺服侧 别在主站那边绕 打开汇川驱动器参数 P0-03或者P0-04里面有个位置指令方向选择 改成1就反向 保存重启立刻生效 通讯周期都不用动 也不影响PDO映射 我手头十几台日系国产的都这么处理过 包括安川台达埃斯顿 逻辑都差不多 主站侧改的话你得动PDO 风险大 哪天固件升级或者换控制器又得重新配 物理方向反了用参数掰回来是最稳的
2026/03/25 00:50
小罗#2
PDO里面取反也不是不行 但你得看清楚是改0x607A目标位置还是0x6064实际位置 一般只反目标就够了 反两个会出问题 在codesys里就是在EtherCAT从站设备描述里找到对应变量 前面加个取负的运算块 或者在程序里乘个-1 但这样有个坑 示教器回零的时候位置会跳变 要单独处理回零逻辑 麻烦 所以我还是建议改驱动器
2026/03/27 01:56
健康就好#3
等下 你确定是极性反了不是原点偏了一个脉冲量？用汇川的话先上ISServo或者后台监控软件看0x6064实际位置和你主站下发的0x607A是不是刚好符号相反数值一样 如果是 那就是纯方向问题 如果差着别的数 那可能是齿轮比或者编码器分辨率配错了 这俩修法完全不一样
2026/03/28 17:21