AGV带个机械臂抓料 这账怎么算合适
有个仓储改造的单子，客户要求AGV小车自己跑过去定位，然后用臂抓塑料周转箱码到辊筒线上，一箱大概8公斤左右，箱子尺寸600×400×300，每天大概要抓两千多箱。
我现在卡在成本这块。AGV本体+协作臂+视觉定位+夹爪，整套报上去客户嫌贵，说预算就卡在30万以内。可我算下来光是带举升的潜伏式AGV都得小二十万，再加上臂和视觉，根本压不下来。有没有做过类似项目的，这东西到底能不能压缩到30万以内？或者换个思路别这么干？工期客户还要求两个月内出样机，这时间够不够用我也心里没底。
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8公斤的周转箱，协作臂选个10公斤负载的国产就够了，埃斯顿、越疆众至这一档的，五六万能拿下。夹爪也别上电爪，气动的夹爪带个气源处理块，七八千搞定。视觉用结构光定位的国产方案，2万以内能落地。
AGV这边是真正吃成本的地方，带举升的潜伏式底盘确实贵，但你可以跟客户商量一下方案——AGV只负责运输和粗定位，到了工位让辊筒线自己微调进料，这样AGV可以选差速轮式的导航AGV，不用举升，底盘成本能压到8到10万。
整套压到30万有戏，但利润很薄，建议报价的时候把这块单独列个备品备件和第二年维保的费用，30万里面不含这些，不然后期货款和维保扯皮扯死你。两个月出样机够用，前提是视觉方案别自己从零调，让供应商把料箱识别的模型给你预训练好，到现场只做微调，能省三周时间。
两千多箱每天，按一天16小时算，平均一箱25秒不到，AGV跑过去、定位、抓取、放下、回位，这个节拍你得先验算清楚。潜伏式AGV带举升的横移速度大概1到1.5米每秒，臂展开到抓取位再回位，光这部分就要十几秒，留给运输的时间就紧张了。客户这个产能要求跟预算本身可能就有矛盾，你先把节拍算给客户看，让他自己砍产能或者加预算，别闷头去压成本压出问题。
做过类似的，最后没上协作臂，改成AGV+顶部提升机构，把箱子从货架上提出来放到辊筒线上。提升机构简单得多，不用视觉定位，箱子在货架上有导向槽，对位容差大，成本砍了一半。你这个场景如果箱子码放位置相对固定，可以考虑这个方案，比死磕AGV+臂+视觉划算得多。