码垛那台ABB跑着跑着自己停，报碰撞检测，实际没撞东西
项目现场一台ABB IRB6700码垛，最近连着三四天出现跑着跑着自己停下来的情况，看日志报的是碰撞检测被触发，但现场检查工件、夹具、托盘位置都没啥异常，速度也不快，常规节拍2.5秒左右。停下来之后手动松伺服再启动又能接着跑，间隔不一定，有时候十分钟一次，有时候大半天没事。
现在怀疑方向是机械间隙或者负载配置有问题，机器人带的是自制的爪手，总重实测大概125kg，工具坐标和payload都设过了。还想问下大家有没有碰到类似的，碰撞检测的灵敏度一般从哪几个参数入手调比较稳？直接调collision_threshold那个值会不会有坑？
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先排查一下关节背隙，6700这型号用了两三年之后，J2和J3的减速机背隙如果超过0.1mm左右，碰撞检测就容易误触发，特别是带偏心负载的工况下表现很明显。让现场用百分表顶着法兰盘，沿着机器人运行方向推一推，特别是码垛那种带冲击的轨迹，速度快的时候背隙被冲击瞬间释放，电流毛刺一上来就当成撞了。
payload设错也会出这事，自制夹具重心偏得多不多？如果重心偏移超过质心10mm以上，光改mass不管com，碰撞检测的模型本身就不准，反应出来的就是动不动报coll。我之前那个项目也是夹具偏心，后面把com参数调对了就好了大半。collision_threshold能不调就别调，那个是最后兜底的，调大了真撞了反而不报警。
机械手本体和减速机的事先放一边，查一下控制柜里的电源质量。三相不平衡超过3%的时候，伺服驱动直流母线电压波动会让电流环抽风，碰撞检测跟着瞎报。让电工拿示波器卡一下进线，别只看万用表数字。
想问下现场是不是多台机器人共直流母线，或者附近有大功率变频器？这玩意儿电磁干扰大了有时候会让编码器反馈丢几个bit，表现出来也是碰撞误触发。我上回遇到一台库卡，最后查出来是电柜没接地，编码器线屏蔽层单端悬空。
说改payload就好了那也太理想化了，com偏多少算偏？有没有具体数据。还有这个项目trace里显示触发瞬间的关节力矩是突然飙上去的还是慢慢涨的？这俩差很远。