abb机器人碰撞检测灵敏度怎么调？新手求问

ABB的碰撞检测是靠电机扭矩偏差算的，参数路径在Motion里找CollDetect，有两个值比较关键：灵敏度一般默认80左右，太低就容易误触发；触发阈值跟payload和加速度有关系，负载越大、加速度越高，阈值就得跟着调。你这个IRB1200配的负载多大？加速度设的多少？把这两个数说清楚再谈参数才有意义。

还有一招是挂个CollisionAvoidance的例行程序进去，让机器人在接触瞬间回退几毫米再停，对保护工件效果比较好。

别光盯参数，TCP和payload不准才是最大的坑。mass设的差个一两公斤，碰撞阈值就会算偏，碰到就停太正常了。先用LoadIdentify跑一遍自动辨识，比手动改灵敏度管用得多。

你确定是误触发？我之前碰到过类似的，加完程序跑了几天才发现是信号被干扰了，DI点串了个24V进去，机器人以为有外部停机信号。一碰就停也可能是这个原因。

1200那小臂刚性本来就不行，payload设1kg跑出3kg的效果，不报警才怪。