ethercat到底咋跑的？刚转机器人应用，脑子一团浆糊
之前一直在做单片机和PLC的活，最近公司接了个六轴机器人的项目，让我对接ethercat总线，才发现自己对这个协议的理解基本停留在"听说过"的层面。翻了几天手册，DC分布式时钟、ESC从站控制器、PDO/SDO这些词看了一堆，越看越糊涂。
我就想知道：主站发一帧出去，从站怎么就知道这帧是给自己的？数据从站里出去又进来，这个过程物理上到底是怎么走的？还有那个DC同步，听说是靠从站记时间戳然后校准的，能再讲细点吗？最好能举个扫描周期里到底发生了啥的例子，我好对着代码看。
全部回复 (3)
简单说ethercat用的是"飞读"模式，主站发一帧以太网帧下去，经过第一个从站时，ESC硬件自动把属于自己的子报文数据读出来，同时把要回传的数据插到帧尾，整个过程延迟大概几百纳秒。帧从一个从站传到下一个靠的是标准的以太网PHY，物理上就是差分信号过变压器，拓扑上支持线型、树型、星型都行。帧头里有个16位的工作计数器，每个从站处理完就加1，主站靠这个数判断有没有从站掉线或者顺序变了。
DC同步这块说细点：主站先发一帧ARMW给第一个DC从站锁存自己收到帧的本地时间，然后这帧继续往下传，第二个DC从站也锁存自己的时间。主站拿到两个时间戳后，就能算出两个从站之间的传输延迟，再把从站时钟往主站参考时钟上对齐。运行阶段每个周期主站发一帧，FMMU单元会在从站硬件里比较本地时间和参考时间，差值超过门限就直接调整本地计数器，一般能做到20ns以内的抖动。六轴机器人里同步周期常设1ms，你对着代码看SYNC0和SYNC1中断的触发时序就明白了。
先反问一下，你用的什么主站？IGH、SOEM还是codesys？不同主站实现细节差挺多的。还有从站是买的成品伺服还是自己开发的ESC板？这俩搞法完全不一样，别一上来就啃协议理论，先把链路通了再说。
我们厂做AGV的，主站用的是SOEM，跑了三年没出过问题。说实话底层真不用太纠结，调用ec_send_processdata和ec_receive_processdata就够了，难的是应用层周期规划和PDO映射。你那个六轴项目建议先把每个伺服的CIA402状态机走通，OP状态都进不去的话扯啥DC都是白搭。