ABB机器人碰撞停了，手动复位是按啥顺序来？

先别急着重启，ABB的碰撞保护触发后电机处于保护锁止状态，关节推不动是正常的。手动解除的标准流程是：示教器切到手动模式（钥匙档拨到手动限速100%）→ 左手使能开关握到中间位置（也就是第三档）→ 在主菜单里进"动作"→"碰撞检测"，点"清除碰撞"，这时报警会被复位→ 关节这时候应该能摇了，把机器人慢慢摇离碰撞姿态，再松手。

注意两个坑：一是清除碰撞之前使能开关不要乱松，一旦松到第一档可能又会锁死；二是清完之后不要马上切自动，先在手动低速跑一段确认没问题，再回原点。有的程序里写了碰撞后的回原路径，你得让它走完那个回原段，不然下次启动还会报。

如果是多轴同时撞的，单关节摇的时候阻力很大，可以把payload那块的惯性矩临时调小点试试，但别真去改rAPID程序里的参数，那是后话。

你说的"按啥顺序"这问题本身就有点偏了。ABB这玩意儿碰撞之后示教器右上角报警栏里会写明是哪个关节超的限，你得先看清楚是1轴还是6轴卡死了。我厂里之前一台1410也是撞了一下，结果不是真撞，而是机械限位块松了，电气限位触发了，那种情况你摇断手也摇不动。后来拆开才发现限位块歪了，根本不是碰撞参数的事。

建议你先看一眼报警代码，是"碰撞检测"还是"关节超限"，俩处理方式完全不一样。

你是哪个软件版本？RobotWare 6以上的和5.6那套清报警路径不一样，6以上要在"动作"下面找"Collision Avoidance"那个子菜单，里面有"Reset"和"Release"两个按钮，Release才是单纯释放抱闸、Reset是清报警。我看你描述的IRB1200，大概率是RW6.12以上，菜单中文翻译有时候不一样，但逻辑就是这个。

摇不动的时候别硬摇，上次有个调试员硬掰，减速机齿轮啃了一块，最后整机返厂换臂体，三十多万的货。碰撞之后本体受的力矩峰值是正常运行的五六倍，你自己想想能不能扛。