六轴机器人在做连续S曲线加减速时关节抖动怎么破？
项目上碰到个情况，一台6kg负载的六轴机器人走连续小线段轨迹（大约每段20-50mm，拐弯处速度从800mm/s降到200再加速），TCP位姿精度要求±0.05mm，跑两个小时没问题，但只要连续跑四五个小时，第三轴和第五轴就开始有可见的抖动，编码器反馈值也能看到±3个脉冲的振荡。
控制器用的是KEBA的，算法这块我们集成商调得不多，主要是参数层面在动。前瞻段数开到15，S曲线规划jerk值给的50ms，动力学模型是厂家默认的没自己建。想问下各位，关节抖动是动力学参数不准引起的，还是前瞻不够导致各轴加减速没衔接上？另外有没有必要自己把惯量参数重新辨识一遍？
全部回复 (4)
±3个脉冲的振荡先确认是机械共振还是控制环的事。机械共振一般有固定频率，你让机器人停在某个姿态不动，用锤子敲末端看编码器反馈有没有同样量级的抖动，有的话就是机械问题，跟算法无关。
如果是控制环的事，KEBA那套默认动力学模型精度确实一般，尤其是没做惯量辨识的项目。我们这边做过对比，重新辨识惯量后低速跟踪误差能降40%左右。辨识不难，让机器人单关节跑几条加减速曲线，采集电流和位置，速度和加速度覆盖你实际工况范围就行。
还有个细节你注意一下，前瞻段数15在连续小线段下可能不够，但不够一般是过冲或者轨迹跟踪滞后，不会表现成稳态振荡。所以我还是倾向先查机械。
你那个jerk值50ms我有点疑惑，这单位是时间还是jerk本身的物理量？KEBA的示教里jerk参数单位我印象是mm/s³或者类似的，50ms这个写法挺少见的，是不是写错了？给个准确的jerk值或者jerk time我帮你看看数量级对不对。
两个半小时才出问题这个时间点挺关键的，大概率是发热。关节减速机跑时间长了温升上来，背隙和摩擦特性都会变，编码器读数漂移几脉冲很正常。你拿红外测温枪打一下第五轴减速机壳体温度，超过60度基本可以确认方向了。
我们做焊接项目碰到过类似的，跑两小时抖动越来越明显，最后发现是谐波减速器润滑脂在某个温度段黏度变化太大，换了品牌就好了，跟算法参数一点关系没有。
TCp±0.05mm在连续小线段下要求不低，你确认下这个精度是激光跟踪仪打出来的还是靠机器人自身重复性算的？很多场合重复性看着是0.03，但绝对位姿精度其实到不了0.05，这个数值虚标的话你以为是控制问题，其实是测量基准的问题。