汽车副车架机器人弧焊节拍咋算才靠谱？
最近接了个活，6轴机器人配福尼斯焊机焊汽车副车架，焊缝加起来大概1.8米，主要是搭接角焊缝，板厚2mm+3mm，工件上下料靠变位机，节拍要求JPH要干到40。现在卡在节拍算不准这个环节上。
按经验每米焊缝速度算0.4m/min的话，光焊接时间就得4分多钟，加变位机翻转、起弧收弧、寻位这些，怎么算都超40JPH的节拍。是不是我焊速估得太保守了？2+3板厚的角焊缝实际能干到多少？还有变位机和机器人之间的等待时间一般按多少比例放余量比较合理？
全部回复 (3)
先别急，0.4m/min那是书本数据。你这2+3搭接角焊缝，机器人摆动焊接实际能干到0.5-0.6m/min都没问题，但前提是焊枪角度和摆动参数优化好。我们做类似副车架的项目，1.8米焊缝纯焊接时间压到3分钟左右很轻松。
JPH40的话，单件总时间要控制在90秒内。焊接按60秒算（1.8米×0.5米/min再加点起弧收弧），剩下30秒给变位机翻转、上下料和寻位。变位机和机器人协同动作很多时间能重叠的，别傻乎乎地全加上去算。我们一般翻转时间预留15-20秒，寻位用接触式或电弧跟踪3-5秒，其余并行处理。
另外建议直接拿工件上机器人实拉一遍节拍，仿真软件算的再准也跟实际有出入，尤其是变位机惯量大的话启动减速那几秒很耗时间。
你JPH40是硬指标还是目标值？硬指标的话这个焊缝量挺悬的。1.8米焊缝想压到90秒以内出件，要么双机器人协同焊，要么上激光跟踪+高速摆焊。单机器人硬扛到40JPH我有点不信，之前做过1.5米焊缝的类似件，最后是靠把部分焊缝改成点焊加塞焊才把节拍压下来的。
变位机和机器人同步时间别按顺序算，要把动作拆碎了用甘特图排。变位机翻完不是要等机器人到新姿态才能起弧吗？机器人走空程的时候变位机可以先回原位准备接下一个件，夹具这边能并行处理的也全并行起来。我们厂里做这类项目就是靠把每0.5秒都抠出来才把节拍压下去的，你光算大块时间肯定超。