机器人跑着跑着位置飘了，重定位怎么搞比较稳？

先别急着上视觉和加编码器，换夹具之后偏，先查TCP标定。库卡的话用XYZ 4点法或者6D鼠标重新标一遍，夹具的重量和重心数据也确认下是不是填对了。机械零位和编码器电池没问题不代表TCP没问题，TCP飘个0.1mm加工件就能看出来。

另外回原点的程序最好做成绝对精度回home，不要用相对运动回去，不然误差会累积。我们厂里KR16用五年了，每年做一次整机校准，平时没出过这种问题。

换夹具就飘那基本就是TCP或者负载数据的问题，跟重定位方法没多大关系。你重新做下负载辨识试试，库卡带load identification的，夹具装上去让它自己跑一遍。飘得厉害的话把减速机背隙也查一下，跑了两年齿轮箱间隙会变大，这个也会导致重复定位精度下降。

为啥要等飘了再重定位？直接上视觉定位啊，我们这边一台FANUC做上下料，工件来料偏差±2mm，靠机器人自己盲抓根本不行，固定一个视觉相机拍照算偏移量，机器人实时跟着调，节拍也没慢多少。重定位就是应该靠外部传感器实时补，不是靠回原点。

你说的回原点程序走完还是飘，具体偏多少？机器人重复定位精度一般±0.05mm以内，如果飘到0.1以上那大概率是机械问题不是程序问题。用了两年的库卡，先查下RDC线有没有虚接，这个地方接触不良编码器反馈就会跳。