ethercat configurator这玩意儿还有必要买吗，20个从站的项目

20个从站真没必要买授权。你把每个伺服的ESI文件手动放到C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT路径下，重启Twincat Service之后用Config Mode扫一遍基本都能认。xml不全的话去科尔摩根官网Support里下，汇川的找他们FAE要最新版，之前我下过一个老版本配置AKD就死活扫不到PDO映射。ENI文件没必要手敲，纯浪费时间。

三周工期用倍福你胆子也够肥。光ESI配置排错就够你喝一壶的，20个从站混品牌，实测第一版能一次过的概率不超过三成。建议先别谈方案预算了，先拿一个从站做通PDO映射跑通一圈再往下铺，不然后期改起来哭都来不及。

我们厂里20个从站以内的项目现在直接弃用倍福了，转Codesys+ EtherCAT主站软授权，1万出头搞定。倍福那块授权费是小钱，工程师时间成本才是大头，新人上手Twincat没一个月根本玩不转。

你那个KL/EL端子是用的倍福自己的还是第三方仿的？仿的ESI经常出问题。