新人请教下机器人奇异点到底咋判断

简单粗暴的判断：你看J4和J6的轴线是不是重合了，重合就是腕部奇异。J1过主立柱、J2和J3共线那个叫肩部奇异，姿态算的时候除数为0就会报跟随误差。手动慢慢摇J5接近0度附近的时候特别明显，J4转一下能转得飞快那种就是。

规避的话轨迹规划阶段就避开，或者临时把J5角度偏个5到10度，别让它贴0度走。我们这边ABB的项目直接用SingArea指令做监测，到了就报警减速，虽然不影响逻辑但安全。

奇异点就三个：腕部、肩部、肘部。腕部看J5，肩部看J1是否对齐J2J3连线，肘部看J2J3J4共面不共面。6轴的型号不同临界角度有点差，你最好把你们机器人的DH参数拿过来自己算一下，自己算过一次比看十遍手册都记得住。