profinet做机器人主站从站有啥坑？我这边想搞明白
刚入行做机器人应用，现在有个项目主控是西门子1500，要带几个库卡和发那科的机器人从站，之前只玩过ethercat，profinet基本没正经用过。想问下几个问题：1）1500做profinet主站，往机器人里写过程数据比如位置使能这些，周期一般设多少合适，我看手册说250us但实际项目里大家都用多少？2）机器人的GSD文件一般厂家给还是自己去下？3）profinet和ethercat比在机器人这种高同步场景下到底差多少，做过对比的说说。
另外有没有人踩过IRT和RT混用的坑，我看到有些IO设备只能RT，机器人要IRT，这种拓扑怎么搞比较稳？
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周期看你工艺，250us是上限，一般机器人同步用1ms比较多，2ms也能跑但跟随误差会肉眼可见变大。我这边库卡配1500一直用的1ms，GSD文件发那科直接找FAE要就行，库卡得自己在workvisual里导出。IRT和RT混跑你把IRT设备放一个网段，RT放另一个，中间用交换机隔离，不然RT抖动能到几百us。
profinet做机器人主站本身就是给PLC控制机器人的场景，1500+库卡走PROFINET IO+IRT 1ms很成熟，发那科那边PROFINET接口是选配的，你得确认下控制柜里有那张PN板，没的话只能走DeviceNet或者走机器人自己的现场总线。
1500的PN接口硬件能力是固定的，IRTV2.3版本才能支持IRT，带宽和周期得算一下，几个机器人每个占多少slot，交换机的延时也得算进去。SIMATIC Net里有拓扑检查工具，布线的时候最好用CAT6A，别用那种便宜的CAT5e，丢帧能丢到你怀疑人生。
你1500具体哪个型号？1515和1518的PN口数量不一样，多机器人项目经常接口不够得加CP卡。CP1543这种老型号只支持RT不支持IRT，别买错了。