发那科机器人走直线过奇异点卡住不动，TP里加啥能绕开？
现场一台R-2000iC/210F，末端带视觉相机，整体姿态从A点往B点走直线，路径中间会过腕部奇异点（5轴接近0度那段），机器人走到那一块直接报警停机，TP里把动作指令改成CNT也试过，姿态还是会卡。
现在程序里5轴是直接给绝对角度的，姿态是提前手摆好存进位置寄存器里，想问下各位是直接把中间那点拆成两段用J指令绕过去，还是说在奇异点附近加个LPR/LPCT那种软浮动能扛住？负载惯量比大概3.8，工具质量60kg，TCP速度走的是200mm/s。
有没有人遇到过类似工况，具体咋处理的，最好说下改完后线速度和不连续距离大概多少。
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我之前在汽车焊装线上碰到过一模一样的状况，R-2000iC/165F走直线过顶奇异点，5轴到0.5度以内就开始抖然后报警。直接处理办法是放弃那段纯直线，拆成两段：前段用L指令走到奇异点前方10mm左右（姿态锁定成5轴避开0度至少5度以上），中间插一个J指令过渡（走小圆弧CNT50就行），后段再切回L走完。
实测下来不连续距离大概在15到20mm，对视觉拍照影响不大（拍照位置是B点，不是奇异点附近）。速度方面200mm/s完全没问题，CNT值别低于30，太低了5轴转不过来反而报警。负载惯量比3.8偏高但还在允许范围内，主要还是轨迹规划的问题。
另外提醒一下，你那个位置寄存器里存的是绝对关节角度，建议改成用PR[i]存笛卡尔坐标+姿态，让机器人自己算逆解绕开奇异点，比你手动摆5轴角度稳得多。我们改造之后连续跑了3班没再出过这个报警。
你这个惯量比3.8有点高了，R-2000iC/210F允许范围我记得是2.5以内（看你具体配置表），先把惯量比压下去再谈轨迹，不然就算绕开奇异点机械寿命也撑不住。我们厂里这种规格负载最多上40kg的工具。
问下你那个直线走的是哪个GROUP，有没有开协调运动？另外5轴绝对角度你是哪一段接近0度，是过顶（5轴≈0）还是过肩（4轴≈0）？这两种处理方式不太一样，过顶的话4轴转一关节节就能解开，过肩那个麻烦点得动整个大臂。
说实话现场用LPR不如老老实实拆点，LPR那个软浮动对发那科来说响应慢，精度也飘，视觉引导的工况根本不能用，相机还没拍完机器人已经开始飘了。我们最后就是把中间点拆成3个过渡点，每个点之间用J运动过，速度给50%，姿态提前算好，整体节拍也才多了0.8秒，完全能接受。