abb机器人过奇异点有啥好招？

我们做喷涂碰到过类似的，最后是直接在奇异点位置前200mm左右插一个过渡点，姿态偏个10到15度绕过去，调试半天搞定，没花一分钱。RobotWare 6.08直接MoveJ过去就行，示教器上点两下就完事，精度也够用。客户那边别忽悠，这种办法最实在。

你那轨迹是不是末端工具太长或者偏心大？奇异点报警说白了就是J4和J6共线，关节速度爆掉。光改路径治标，得看负载和工具重心，重心离J6轴越远越容易触发。6.08的版本有个Wrist Move功能可以试试，特定姿态下锁定腕部三轴，能从根源上绕开。

加外部导轨贵不贵看行程，1米左右的直线导轨国产的也就三四万，但工期至少要两周。你这预算不多的话不如直接把那段路径拆成两段，中间加个过渡姿态点，改改程序的事，成本就是工程师半天工时。

RobotWare 6.08能直接升到6.11不？升级是免费的，6.11里奇异点检测算法优化过，对腕部共线的容差更大。我们这边有个项目升完就再没报过，之前跟你描述的一模一样。