ABB IRB6700跑长距离直线轨迹老偏，码垛没问题轨迹就拉稀
现场两台6700-300/2.7，TCP用激光跟踪仪标过，重复定位看着还行0.05mm左右。但是走那种2米多长的直线轨迹，比如往复喷涂和长边焊接，跟踪仪一拉数据，path deviation能到1.2-1.5mm，曲线上还带规律性的波动，转弯处更明显。换过电机、重新标零位、关节间隙也查过，机械侧基本排除。
查了absacc和path_resolution，调到fine也没用，corner zone设成5mm还是飘。想问下同样是6700或者1600ID的兄弟，你们做长轨迹应用实际能做到多少？有没有什么参数组合是把波动压下去的？还是说这型号就这德性得硬扛？
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6700走长直线就是这德性，ABB自己的datasheet里path accuracy（ISO 9283）写的也是±1.5mm级别，RP=0.05那是单点重复性，轨迹精度是另一回事。你那个1.2-1.5真不算离谱。想压下去先看负载和惯量匹配吧，6700的payload center of gravity偏个十几毫米，惯量比算出来差个30%，轨迹就开始扭。试试把惯量比往实测值靠，path_resolution别用fine，v1000以上设成5-10mm，corner zone留2-3mm，速度别硬拉到v2000以上，1.2mm压到0.6-0.8应该没问题。
方向不对吧，激光跟踪仪打的path deviation和机器人自己算的path error不是一回事。ABB内部用的是path accuracy那个算法，动态追踪本来就要算姿态误差补偿的。你先看看你那个TCP定义有没有问题，尤其是6700的tool坐标系原点离法兰端面远了以后，姿态放大效应很明显。tool z方向偏个100mm，姿态角0.01度轨迹上就放出来0.1mm了。
直接说我们的情况，去年做汽车焊装线，一台IRB6650S臂展3.5米那种，焊缝长1.8米，3个月前用Leica测的，path deviation 0.8mm。关键是这种长臂展的根本不是6700该干的活，6700刚度在那里摆着，你非要它跑2米直线干嘛？
