ECAT看门狗设多大合适？带17个伺服的项目

两个都得开，但逻辑不一样。SM看门狗是主站侧检测从站是否还活着，PDI看门狗是从站ESC芯片自己看门狗，超时直接进INIT状态。1ms周期下SM看门狗我一般给通讯周期的50到100倍，也就是50~100ms，再小就没意义了，EtherCAT本来就有重传机制。17个轴的话建议直接100ms起步，余量大点稳。你那10个轴跑100ms没出事是运气好，台达ESC那批芯片对短帧抖一下就容易误触发。

光设看门狗没用，DC分布时钟开了没？1ms周期带17个伺服必须把DC同步打开，不然各从站本地周期漂移，主站计算出来的看门狗超时点会跟着飘，100ms可能实际等效只有七八十。TwinCAT里把DC mode设成DC-Synchron，第一个从站勾Reference Clock，跑一晚上看esc reg 0x092C那寄存器的偏差值，控制在±50ns以内算合格。

你这17个台达A2-E用1ms有点猛了吧，台达那伺服ETG一致性测试也就过到Class C，1ms带17个我试过丢帧丢到怀疑人生，后来改成2ms稳得一逼。看门狗设再大也救不回来周期本身不够用的问题，先把周期拉上去再说。